Control Engineering - Ingegneria Automatica

ALESSANDRO DE LUCA
ALESSANDRO DE LUCA

Obiettivi generali

Il corso fornisce strumenti di base per il controllo dei sistemi robotici: analisi cinematica, pianificazione e programmazione dei movimenti di robot manipolatori in ambienti industriali e di servizio.

Obiettivi specifici

Conoscenza e comprensione:
Lo studente apprende il funzionamento dei componenti di attuazione e sensoriali dei robot, i metodi di base per la modellistica, l'analisi e il controllo cinematico di manipolatori robotici, nonché gli algoritmi per la pianificazione delle traiettorie di moto.

Applicare conoscenza e comprensione:
Lo studente sarà in grado di analizzare le strutture cinematiche dei robot di tipo industriale e di progettare algoritmi e moduli per la pianificazione e il controllo della movimentazione.

Capacità critiche e di giudizio:
Lo studente sarà in grado di individuare le caratteristiche funzionali di un sistema robotico con riferimento al tipo di compito industriale o di servizio, di analizzare la complessità di realizzazione, le possibili prestazioni e le eventuali debolezze.

Capacità comunicative:
Il corso mette in grado lo studente di presentare le principali problematiche applicative e le soluzioni tecniche riguardanti l'impiego dei robot.

Capacità di apprendimento:
Il corso mira a creare attitudini di apprendimento autonomo orientate all'analisi e alla soluzione di problemi connessi all'uso dei robot.

Obiettivi generali

Il corso fornisce strumenti di base per il controllo dei sistemi robotici: analisi cinematica, pianificazione e programmazione dei movimenti di robot manipolatori in ambienti industriali e di servizio.

Obiettivi specifici

Conoscenza e comprensione:
Lo studente apprenderà il funzionamento dei componenti di attuazione e sensoriali dei robot, i metodi di base per la modellistica, l'analisi e il controllo cinematico di manipolatori robotici, nonché gli algoritmi per la pianificazione delle traiettorie di moto.

Applicare conoscenza e comprensione:
Lo studente sarà in grado di analizzare le strutture cinematiche dei robot di tipo industriale e di progettare algoritmi e moduli per la pianificazione e il controllo della movimentazione.

Capacità critiche e di giudizio:
Lo studente sarà in grado di individuare le caratteristiche funzionali di un sistema robotico con riferimento al tipo di compito industriale o di servizio,
di analizzarne la complessità di realizzazione, le possibili prestazioni e le eventuali debolezze.

Capacità comunicative:
Il corso mette in grado lo studente di presentare le principali problematiche applicative e le soluzioni tecniche riguardanti l'impiego dei robot.

Capacità di apprendimento:
Il corso mira a creare attitudini di apprendimento autonomo orientate all'analisi e alla soluzione di problemi connessi all'uso dei robot.

Nessun prerequisito.

URL: http://www.diag.uniroma1.it/deluca/rob1_en.php

Sono illustrate le tipologie di robot manipolatori nelle applicazioni industriali e di servizio. Si presentano i principali componenti meccanici, di attuazione e sensoriali, con le architetture di controllo e la loro programmazione. Si analizzano i modelli della cinematica (diretta, inversa, differenziale) dei robot manipolatori. Si descrivono i metodi di pianificazione delle traiettorie di moto nello spazio dei giunti e nello spazio operativo. Si introducono infine alcuni schemi di controllo di tipo cinematico e di tipo dinamico decentralizzato (dei singoli assi di un manipolatore).

B. Siciliano, L. Villani, G. Oriolo, A. De Luca
"Foundations of Robotics", Springer, September 2025.
https://link.springer.com/book/10.1007/978-3-031-85523-8 (eBook, Hardcover, Softcover)

(libro di testo precedente: B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo
"Robotics: Modelling, Planning and Control", 3rd Edition, Springer, 2009)

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Lezioni frontali. Esercizi in classe.

La frequenza non è obbligatoria.

Prova scritta, seguita eventualmente da un esame orale.

Vedi http://www.diag.uniroma1.it/deluca/rob1_en/material_rob1_en.html

• vedi http://www.diag.uniroma1.it/deluca/rob1_en/material_rob1_en.html