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1041422 - PROCESS AUTOMATION |
Il corso si propone di fornire i concetti e le metodologie di base per l'automazione di processo, quali il controllo a modello interno, il controllo di sistemi lineari con ritardo ed il model predictive control. |
Primo anno |
Primo semestre |
6 |
ING-INF/04 |
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1023235 - ROBOTICS I |
Il corso fornisce gli strumenti di base per l'analisi cinematica, la pianificazione e la programmazione dei movimenti di robot manipolatori in ambienti industriali e di servizio. Lo studente sarà in grado di sviluppare modelli cinematici di robot manipolatori, di programmare traiettorie di moto che realizzano compiti robotici, e di progettare semplici controllori cinematici o decentralizzati ai giunti, verificandone le prestazioni mediante strumenti di simulazione. |
Primo anno |
Primo semestre |
6 |
ING-INF/04 |
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1041453 - ROBUST CONTROL |
Il corso si rivolge a studenti che desiderino approfondire la conoscenza dei metodi di progetto dei sistemi di controllo in presenza di incertezze sul modello del sistema controllato. Sono presentate in modo sistematico le tecniche di analisi di base, fondate sull’impiego di diseguaglianze matriciali lineari, e le tecniche di progetto, sia in presenza di incertezze nei parametri (incertezze strutturate), sia in presenza di incertezze dovute ad approssimazioni di modello (incertezze non strutturate). Il corso considera il progetto di sistemi di controllo, anche a molti ingressi e molte uscite, che soddisfino a due specifiche fondamentali: stabilità e prestazioni in regime permanente a ingressi esogeni. Vengono forniti diversi strumenti di analisi e progetto per verificare e garantire che le specifiche in questione rimangano assicurate sia presenza di variazioni di parametri sia in presenza di dinamiche parassite non modellate. Le tecniche in questione fanno principalmente riferimento all’uso di disuguaglianze lineari matriciali. |
Primo anno |
Primo semestre |
6 |
ING-INF/04 |
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1055496 - CONTROL PROBLEMS IN ROBOTICS |
Il corso presenta in forma seminariale argomenti avanzati sui controllo dei robot ed è pensato come introduttivo all’attività di ricerca. Attraverso esemplificazioni tratte dalle attività di ricerca dei docenti, lo studente sarà in grado di affrontare completamente un problema di controllo di sistemi robotici, dalla sua analisi alla proposta di metodi di soluzione e alla loro realizzazione.
Il corso (vedi http://www.diag.uniroma1.it/~lanari/CPR.html) prevede due moduli da 3 crediti a scelta tra i quattro moduli, due per semestre, offerti ogni anno nell'ambito dell'insegnamento Elective in Robotics (codice 1056414, 12 cfu, vedi https://corsidilaurea.uniroma1.it/it/node/2378856). I moduli coprono una serie di argomenti di ricerca trattati a livello seminariale. Le lezioni e i seminari sono tenuti da docenti e/o da qualificati ricercatori esterni. I quattro moduli dell'anno accademico 2017-18, tra i quali selezionarne due, sono:
Primo semestre
Modeling and control of multi-rotor UAV (Marilena Vendittelli)
Locomotion and haptic interfaces for VR exploration (Alessandro De Luca)
Secondo semestre
Underactuated robots (Leonardo Lanari, Giuseppe Oriolo)
Multi-robot systems (Giuseppe Oriolo)
Modalità d'esame: Valutazione di un progetto per un primo modulo e di una presentazione per il secondo modulo. |
Primo anno |
Primo semestre |
6 |
ING-INF/04 |
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1041426 - MULTIVARIABLE FEEDBACK CONTROL |
Il corso fornisce gli strumenti di base per l'analisi e il controllo di sistemi lineari a più ingressi e più uscite (sistemi multivariabili). Lo studente sarà in grado di formulare e impostare la risoluzione di problemi di controllo per sistemi multivariabili con particolare attenzione alle tematiche di prestazioni e robustezza. |
Primo anno |
Secondo semestre |
6 |
ING-INF/04 |
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1021883 - ROBOTICS II |
Il corso fornisce gli strumenti avanzati per l'analisi (cinematica e dinamica) di robot manipolatori e per il controllo dei loro movimenti e dell'interazione ambientale, incluso l'asservimento visuale. Lo studente sarà in grado di sviluppare modelli dinamici di robot manipolatori, di progettare leggi di controllo del moto e dell’interazione con l’ambiente e di verificarne le prestazioni mediante strumenti di simulazione. |
Primo anno |
Secondo semestre |
6 |
ING-INF/04 |
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1041429 - CONTROL OF COMMUNICATION AND ENERGY NETWORKS |
Il corso si propone di applicare metodologie di controllo alle reti, con l'adozione di un approccio indipendente dalla tecnologia che affronta il problema del controllo della rete a prescindere dalle specifiche tecnologie della rete stessa. Tali metodologie saranno applicate alle reti di comunicazione, alle reti di distribuzione di energia e alle reti di trasporto, con particolare riguardo alle problematiche di sicurezza.
Gli studenti saranno in grado di progettare azioni di controllo per reti di comunicazione, per reti di distribuzione di energia e per reti di trasporto; saranno inoltre consapevoli delle principali problematiche legate alla sicurezza. |
Secondo anno |
Primo semestre |
6 |
ING-INF/04 |
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1041428 - DIGITAL CONTROL SYSTEMS |
Il corso fornisce le metodologie per l’analisi dei sistemi dinamici lineari e non lineari a tempo discreto e a segnali campionati, il progetto di controllori digitali con particolare enfasi sul caso dei sistemi lineari, e l’implementazione basata su microcontrollori embedded. Lo studente sarà in grado di ricavare modelli matematici di sistemi a tempo discreto ed equivalenti a tempo discreto di sistemi con dinamica continua, di progettare leggi di controllo digitale per sistemi a tempo discreto e continuo, e di impiegare microcontrollori standard per la loro implementazione. |
Secondo anno |
Primo semestre |
6 |
ING-INF/04 |
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1041454 - DYNAMICS OF ELECTRICAL MACHINES AND DRIVES |
Il corso intende guidare lo studente alla comprensione dei principi di funzionamento degli azionamenti elettrici e dei loro componenti. Il corso fornisce inoltre gli strumenti per analizzare il comportamento di un azionamento elettrico a regime permanente e in regime transitorio. Completano il corso alcuni elementi di progettazione. Alla fine del corso lo studente sarà in grado di comprendere il principio di funzionamento e di analizzare il comportamento a regime permanente e transitorio di un azionamento elettrico. Tali conoscenze lo metteranno in grado di affrontare la progettazione di azionamenti elettrici e il loro controllo. |
Secondo anno |
Primo semestre |
6 |
ING-IND/32 |
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1041431 - VEHICLE SYSTEM DYNAMICS |
Il corso mira a fornire allo studente una teoria unitaria per lo studio dei veicoli in generale, con particolare riferimento ai veicoli terrestri e marini. L'analisi del sistema veicolo viene affrontata sia per sottosistemi componenti (i) sistema propulsivo (ii) sistema di trasmissione (iii) sistema di spinta e controllo direzionale (iv) sistema sospensivo (v) sistema frenante (vi) sistemi di automazione di guida e controllo, sia in termini globali, integrando tutti i sottosistemi all'interno di un unico modello capace di descrive manovre complesse del sistema veicolo. Lo studente, opportunamente guidato dal docente, sarà in grado di affrontare un problema di sintesi progettuale sulla base dell'esame di brevetti di recente pubblicazione. L'obiettivo è quello di rendere lo studente capace di esaminare un dispositivo innovativo nel settore della dinamica dei veicoli, capirne i principi di funzionamento, saperne effettuare un'analisi di fattibilità sulla base della modellazione e della simulazione del suo comportamento sia isolato che integrato con tutti i dispositivi di bordo. |
Secondo anno |
Secondo semestre |
6 |
ING-IND/13 |
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Italiano