AUTONOMOUS AND MOBILE ROBOTICS

Canale 1
GIUSEPPE ORIOLO Scheda docente

Programmi - Frequenza - Esami

Programma
Introduzione: applicazioni, problemi, architetture. Spazio delle configurazioni. Robot mobili su ruote: meccanica dei robot mobili, modelli cinematici di robot mobili, pianificazione di cammino/traiettoria, controllo: inseguimento di traiettoria e regolazione. Percezione: sensori per robot mobili. Localizzazione: localizzazione odometrica, localizzazione con filtro di Kalman, localizzazione basata sui landmark e SLAM. Pianificazione del movimento: ritrazione e decomposizione in celle, pianificatori probabilistica, campi di potenziale artificiale. Robot umanoidi: introduzione, modellistica dinamica, generazione e controllo dell'andatura. Casi di studio.
Prerequisiti
Nessun prerequisito.
Testi di riferimento
Slides e materiale didattico sul sito del corso. B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, Robotics: Modelling, Planning and Control, Springer, 2009.
Frequenza
La frequenza è raccomandata ma non obbligatoria.
Modalità di esame
(1) Prova intermedia + progetto finale, oppure (2) esame finale
Modalità di erogazione
Lezioni frontali
GIUSEPPE ORIOLO Scheda docente

Programmi - Frequenza - Esami

Programma
Introduzione: applicazioni, problemi, architetture. Spazio delle configurazioni. Robot mobili su ruote: meccanica dei robot mobili, modelli cinematici di robot mobili, pianificazione di cammino/traiettoria, controllo: inseguimento di traiettoria e regolazione. Percezione: sensori per robot mobili. Localizzazione: localizzazione odometrica, localizzazione con filtro di Kalman, localizzazione basata sui landmark e SLAM. Pianificazione del movimento: ritrazione e decomposizione in celle, pianificatori probabilistica, campi di potenziale artificiale. Robot umanoidi: introduzione, modellistica dinamica, generazione e controllo dell'andatura. Casi di studio.
Prerequisiti
Nessun prerequisito.
Testi di riferimento
Slides e materiale didattico sul sito del corso. B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, Robotics: Modelling, Planning and Control, Springer, 2009.
Frequenza
La frequenza è raccomandata ma non obbligatoria.
Modalità di esame
(1) Prova intermedia + progetto finale, oppure (2) esame finale
Modalità di erogazione
Lezioni frontali
  • Codice insegnamento1022775
  • Anno accademico2025/2026
  • CorsoIngegneria dell'Energia Elettrica - Electrical Engineering
  • CurriculumVeicoli Elettrici e Green Mobility
  • Anno2º anno
  • Semestre1º semestre
  • SSDING-INF/04
  • CFU6